GRBL-CNC Shield v4

CNC Shield v3 是需要使用 Uno 来作为主控，CNC Shield v4 改为使用 Nano 作为主控

**引脚图：**
![](/media/202310/2023-10-16_153014_1817880.20148018290364422.png)

## 注意事项
GRBL 默认引脚定义是按照 `CNC Shield v3` 来设定的，在 `CNC Shield v4` 中有些引脚是更改了的，必须要更改 `cpu_map.h` 文件中的配置方可使用
需注意的是：`除了步进相关的引脚可以修改，其他的哪怕看到填写的不正确也不可修改，不改可用改了反而无法使用...`

Shield v3/4 步进引脚定义：
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| 参数 | 说明 |  Shield v3(GRBL 默认) |  Shield v4 |
| --- | --- | --- | --- |
| X_STEP_BIT | X轴 STEP(脉冲输出引脚) | 2 | 5 |
| Y_STEP_BIT | Y轴 STEP(脉冲输出引脚) | 3 | 6 |
| Z_STEP_BIT | Z轴 STEP(脉冲输出引脚) | 4 | 7 |
| X_DIRECTION_BIT | X轴DIR(方向输出引脚) | 5 | 2 |
| Y_DIRECTION_BIT | Y轴DIR(方向输出引脚) | 6 | 3 |
| Z_DIRECTION_BIT | Z轴DIR(方向输出引脚) | 7 | 4 |

细分设计错误：
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- 错误说明：
正常步进电机跳线应该是连接到VCC的，在 CNC Shield v4 中出现设计错误，连接到了GND，这样则意味着不论跳线帽安不安装将始终工作在全细分(200步/圈)
- 解决方式：
如果使用16细分，把跳线帽拆除，飞线连接跳线与M1/M2/M3直连引脚和电机驱动上的VDD，如图👇(其他VCC引脚也都圈了出来)
![](/media/202310/2023-10-16_155648_7311960.7805414891145029.png)

主轴(激光)引脚：
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主轴(激光)和Z限位受到 `VARIABLE_SPINDLE(可变PWM主轴)` 影响
- 启用：主轴(激光)——>D11，Z限位——>D12
- 禁用：主轴(激光)——>D12，Z限位——>D11

启用激光模式：
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```bash
$32=1  # 启用激光
# 开启后M3/M4只有在发送移动指令后才会生效
```

硬件限位：
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默认2线限位，是低触发
```bash
$20=0  # 软限位(关闭)
$21=1  # 硬限位(打开)
$22=1  # 归位使能(打开)
$23=0  # 归位方向位(Max=0/Min=1)(zyx二进制掩码转十进制后填写)

# config.h 中可配置归零方式(HOMING_CYCLE_0、HOMING_CYCLE_1 依次归位)
## 三轴归位(XY,Z)
#define HOMING_CYCLE_0 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS))  // 先同时归位XY
#define HOMING_CYCLE_1 (1<<Z_AXIS)  // 再归位Z

## 三轴归位(Z,XY)
#define HOMING_CYCLE_0 (1<<Z_AXIS)  // 先归位Z
#define HOMING_CYCLE_1 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS))  // 再同时归位XY

## 两轴同时归位(XY)
#define HOMING_CYCLE_0 ((1<<X_AXIS)|(1<<Y_AXIS))  // 同时归位XY

## 两轴依次归位(X,Y)
#define HOMING_CYCLE_0 (1<<X_AXIS)  // 先归位X
#define HOMING_CYCLE_1 (1<<Y_AXIS)  // 再归位Y
```

额外引脚：
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- `Mot_UOT_Sel` 这个是DC口给电机驱动供电的跳线帽
- `E_STOP` 这个是额外的复位引脚
- `Mot_VCC 和 Mot_GND` 是电机驱动额外供电排针，最大支持24V
`注意：如果超过12V需要断开 Mot_UOT_Sel 处跳线，否则会烧毁 Nano`