TMC2209/2208

> TMC2209具备TMC2208所有功能，可以完美替代，并且2209的驱动电流更大，最大峰值电流可以达到2.5A，并且发热更低
>推荐TMC2209，2208不加散热是用不了的，时间一长就过热停止

`以下均使用MKS Gen-L V2.1举例，常规配置不作说明，只列举对A4988额外修改，自行套用`
## 常规使用
![](/media/202205/image-75a6c8f063684484b90a8a8b49806eb0.png)
![](/media/202205/image-57e1f433fa054274b964aa6a7d65e213.png)
`可以替代A4988，电机方向是反向的，程序修改下或是更换电机线序就可以直接替代`

## UART模式
![](/media/202206/image-94f869c2a158433aa00a634e657d4dca.png)

主板开启UART模式
`Configuration.h`
```JAVA
//启用Stepper设置
  #define X_DRIVER_TYPE TMC2209
  #define Y_DRIVER_TYPE TMC2209

//电机方向，从A4988升级需全部翻转
  #define INVERT_X_DIR true
  #define INVERT_Y_DIR true
```
`Configuration_adv.h`
```JAVA
//启用差值，自动差值到256(静音)
  #define INTERPOLATE true

//设置TMC
  #if AXIS_IS_TMC(X)		//对应电机，每个都有根据需要修改
    #define X_CURRENT 800	//(mA)RMS电流，峰值电流乘以1.414
    #define X_CURRENT_HOME X_CURRENT	//(mA)无传感器的电流,默认
    #define X_MICROSTEPS 16	//细分，脉冲根据这个计算

//使用Trinamic的超静音步进模式，对应位启用即可
  #define STEALTHCHOP_XY
  //#define STEALTHCHOP_Z
  //#define STEALTHCHOP_E

//启用自动切换，低速静音，高速防抖
  #define HYBRID_THRESHOLD
    #define X_HYBRID_THRESHOLD     100  //[mm/s]设置自动切换的速度
    #define Y_HYBRID_THRESHOLD     100
    #define Z_HYBRID_THRESHOLD     100
    #define E0_HYBRID_THRESHOLD     30
```

## 无限归位
![](/media/202205/image-1cb2f4506951433e9db5585bdaab73be.png)
连接需要开启的跳线帽
`主板电压跳线帽设置成3.3v`

`Configuration.h`
```JAVA
//启用对应限位，一般启用MIX即可
#define USE_XMIN_PLUG
#define USE_YMIN_PLUG

//上拉限位，UART需要设置为上拉
  #define ENDSTOPPULLUPS    //启用上拉，全部默认状态输出为高，也可禁用单独设置
  #if DISABLED(ENDSTOPPULLUPS)	//如果没开启全局的，可以分别设置上拉
    //#define ENDSTOPPULLUP_XMAX
    //#define ENDSTOPPULLUP_YMAX
    //#define ENDSTOPPULLUP_ZMAX
    #define ENDSTOPPULLUP_XMIN
    #define ENDSTOPPULLUP_YMIN
    #define ENDSTOPPULLUP_ZMIN
    //#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN_PROBE
  #endif

//设置触发电平，UART需要为电平触发
  #define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING false //设置触发逻辑为低电平
  #define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING false
  #define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING false
```
`Configuration_adv.h`
```JAVA
//设置采样电压，你电机使用的电压
  #define CHOPPER_TIMING CHOPPER_DEFAULT_24V

//启用无限归零
  #define SENSORLESS_HOMING

//归零灵敏度，每个电机可以单独设置，数值越大越灵敏
  #if EITHER(SENSORLESS_HOMING, SENSORLESS_PROBING)
    //设置范围：TMC2209: 0...255. TMC2130: -64...63
    #define X_STALL_SENSITIVITY  130
    #define Y_STALL_SENSITIVITY  125
```